LeRobot v0.5.0: Scaling Every Dimension
📝 요약 LeRobot v0.5.0은 역대 최대 규모의 릴리스로, 휴머노이드 로봇 지원, 새로운 정책, 향상된 데이터셋 기능, Hub에서 직접 시뮬레이션 환경을 로드하는 EnvHub 기능 등을 도입했습니다. 이 릴리스는 Python 3.12 및 Transformers v5로 코드베이스를 현대화하고, GPU 가속 시뮬레이션 및 원격 시각화 기능을 추가했으며, 커뮤니티 기여를 위한 프레임워크를 개선했습니다. 전반적으로 LeRobot은 로봇 학습의 접근성과 성능을 크게 향상시키는 것을 목표로 합니다. LeRobot v0.5.0은 v0.4.0 이후 200개 이상의 PR 병합과 50명 이상의 신규 기여자를 통해 가장 큰 릴리스가 되었습니다. 모든 방향으로 확장되었습니다. 더 많은 로봇(첫 휴머노이드 포함), 더 많은 정책(자기회귀 VLAs의 복귀 포함), 더 빠른 데이터셋, Hub에서 바로 로드할 수 있는 시뮬레이션 환경, Python 3.12 및 Transformers v5에서 실행되는 현대화된 코드베이스를 제공합니다. 시뮬레이션에서 정책을 훈련하든 실제 하드웨어에 배포하든 v0.5.0에는 여러분을 위한 무언가가 있습니다. 하드웨어: 그 어느 때보다 많은 로봇 LeRobot v0.5.0은 암(arm)과 모바일 로봇부터 완전한 휴머노이드까지 지원되는 하드웨어 목록을 극적으로 확장합니다. Unitree G1 휴머노이드 이번 릴리스의 가장 큰 하드웨어 추가 사항은 전체 Unitree G1 휴머노이드 지원 입니다. LeRobot의 첫 휴머노이드 통합이며 종합적입니다. 이동성 : 환경을 걷고, 탐색하고, 이동합니다. 조작 : 섬세한 객체 조작 작업을 수행합니다. 원격 조종 : 직관적인 원격 조종 인터페이스로 G1을 원격으로 제어합니다. 전신 제어 (WBC) : 복잡한 실제 작업을 위해 이동성과 조작을 동시에 조정합니다. G1 통합은 LeRobot 내에서 범용 로봇 공학을 향한 주요 단계를 나타냅니다. 탁상용 암을 넘어선 전신 임베디드 AI로 나아가고 있습...